Librería Arduino Articulated


La librería Articulated implementa los cálculos necesarios para resolver un triángulo o cuadrílátero articulado en 2D o 3D. Estan pensadas para simplificar el control de robots articulados (brazos robóticos, cuadrúpedos, hexápodos, bípedos…)

Manual de uso

Cada tipo de polígono de objeto se instancia a través de su constructor correspondiente (ArticulatedTriangle2D, ArticulatedTriangle3D, ArticulatedQuadrilateral2D, ArticulatedQuadrilateral3D) que reciben las longitudes de los brazos que forman cada polígono articulado.

Adicionalmente, el parámetro UseInnerRelativeAngles define si queremos que los ángulos relativos entre segmentos sean interiores o exteriores. Por defecto son exteriores. La librería trabaja en radianes.

La librería Articulated dispone de funciones para la resolución de la cinemática cinemática directa (SolveDirectAbsolute y SolveDirectRelative) o inversa (SolveReverse).

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La función SolveDirectAbsolute considera los ángulos de los segmentos respecto al plano del suelo, mientras que los SolveDirectRelative consideran el ángulo de un segmento respecto al anterior. Normalmente trabajaremos con SolveDirectRelative.

Por otro lado, las funciones de SolveReverse de cuadriláteros requieren pasar como parámetro el ángulo absoluto del último segmento, dado que la resolución de la posición con las longitudes admite múltiples soluciones.

Triángulo articulado 2D

Constructor

Uso de ArticulatedTriangle2D

Cuadrilátero articulado 2D

Constructor

Uso de ArticulatedQuadrilateral2D

Triángulo articulado 3D

Constructor

Uso de ArticulatedTriangle3D

Cuadrilátero articulado 3D

Constructor

Uso de ArticulatedQuadrilateral3D

Ejemplos

La librería Articulated incluye los siguientes ejemplos para ilustrar su uso.

  • Triangle2D: Ejemplo que muestra como hacer un efecto balanceo con AsyncServo

  • Quadrilateral2D: Ejemplo que muestra el uso para un cuadrilátero articulado 2D

  • Triangle3D: Ejemplo que muestra el uso para un triángulo articulado 3D

  • Quadrilateral3D: Ejemplo que muestra el uso para un cuadrilátero articulado 3D

Instalación

  • Descargar la última versión desde GitHub
  • Descomprimir el archivo
  • Copiar en tu carpeta de librerías (normalmente Mis Documentos\Arduino\libraries)
  • Relanzar el IDE de Arduino

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tutoriales de Arduino

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