Task Notifications en FreeRTOS

// Variable global para el Handle de la tarea que debe despertar
TaskHandle_t hTareaLED = NULL;

void TareaLED(void *pvParameters) {
    for(;;) {
        // 1. Esperar notificación.
        // pdTRUE = limpia el contador a 0 al salir.
        // portMAX_DELAY = Espera infinita
        ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);
        
        // Si pasamos aquí, es que alguien nos ha avisado
        Serial.println("¡Recibido! Parpadeando LED.");
        digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
        digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    }
}

void TareaBoton(void *pvParameters) {
    pinMode(0, INPUT_PULLUP); // Botón BOOT del ESP32
    
    for(;;) {
        if(digitalRead(0) == LOW) {
            // Debounce cutre
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
            
            if(digitalRead(0) == LOW) {
                Serial.println("Botón pulsado. Enviando notificación...");
                
                // 2. Enviamos la notificación DIRECTAMENTE a la tarea
                xTaskNotifyGive(hTareaLED);
                
                // Esperar a que suelte
                while(digitalRead(0) == LOW) {
                    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
                }
            }
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);

    // Creamos la tarea y guardamos su Handle (CRÍTICO)
    xTaskCreate(TareaLED, "LED", 2048, NULL, 1, &hTareaLED);
    xTaskCreate(TareaBoton, "Btn", 2048, NULL, 1, NULL);
}

void loop() {}

BaseType_t xTaskNotify( 
    TaskHandle_t xTaskToNotify, // A quién
    uint32_t ulValue,           // El valor (dato o máscara de bits)
    eNotifyAction eAction       // QUÉ hacer con ese valor
);

TaskHandle_t hMotor = NULL;

// Definimos comandos
#define CMD_PARAR    0x00
#define CMD_AVANZAR  0x01
#define CMD_RETROCEDER 0x02

void TareaMotor(void *param) {
    uint32_t comandoRecibido;
    
    for(;;) {
        // Esperamos indefinidamente a que llegue una notificación
        // Guardamos el valor recibido en 'comandoRecibido'
        xTaskNotifyWait(
            0x00,             // Bits a limpiar al entrar (ninguno)
            0xFFFFFFFF,       // Bits a limpiar al salir (todos -> reset)
            &comandoRecibido, // Dónde guardar el valor
            portMAX_DELAY     // Tiempo de espera
        );
        
        switch(comandoRecibido) {
            case CMD_AVANZAR: Serial.println("Motor: AVANZANDO"); break;
            case CMD_RETROCEDER: Serial.println("Motor: ATRAS"); break;
            case CMD_PARAR: Serial.println("Motor: STOP"); break;
        }
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    xTaskCreate(TareaMotor, "Motor", 2048, NULL, 1, &hMotor);
    
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    
    // Enviamos comandos sobrescribiendo el valor
    xTaskNotify(hMotor, CMD_AVANZAR, eSetValueWithOverwrite);
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
    xTaskNotify(hMotor, CMD_PARAR, eSetValueWithOverwrite);
}

void loop() {}